Android, Inc. a été fondée à Palo Alto, en Californie, en octobre 2003 par Andy Rubin (cofondateur de Danger), Rich Miner (cofondateur de Wildfire Communications, Inc.), Nick Sears (autrefois vice-président chez T-Mobile) et Chris White (responsable de la conception et du développement de l'interface chez WebTV) afin de développer des appareils mobiles plus intelligents et conscients.
Les premières intentions de la société étaient de développer un système d'exploitation avancé pour les appareils photo numériques. Cependant, lorsqu'il a été réalisé que le marché pour ces appareils n'était pas assez important, la société a détourné ses efforts vers la production d'un système d'exploitation pour smartphone qui rivaliserait avec Symbian et Microsoft Windows Mobile.
En juillet 2005, Google a acquis Android Inc. pour au moins 50 millions de dollars. Ses employés clés, dont Rubin, Miner et White, sont restés dans l'entreprise après l'acquisition. On ne savait pas grand-chose d'Android Inc. à l'époque, mais beaucoup ont supposé que Google prévoyait d'entrer sur le marché de la téléphonie mobile par cette opération. Chez Google, l'équipe dirigée par Rubin a développé une plate-forme pour appareils mobiles fonctionnant avec le noyau Linux. Google a commercialisé la plate-forme aux fabricants de combinés et aux transporteurs sur la promesse de fournir un système flexible et évolutif.
La spéculation sur l'intention de Google's d'entrer sur le marché des communications mobiles a continué à se développer jusqu'en décembre 2006. Un prototype antérieur portant le nom de code "Sooner" ressemblait davantage à un téléphone BlackBerry, sans écran tactile et avec un clavier physique, QWERTY, mais il a ensuite été remanié pour supporter un écran tactile, afin de concurrencer d'autres appareils annoncés par des rivaux.
Le 5 novembre 2007, l'Open Handset Alliance, un consortium de sociétés technologiques dont Google, de fabricants d'appareils tels que HTC, Sony et Samsung, d'opérateurs sans fil tels que Sprint Nextel et T-Mobile, et de fabricants de puces tels que Qualcomm et Texas Instruments, s'est dévoilé, avec pour objectif de développer des normes ouvertes pour les appareils mobiles. Ce jour-là, Android a été dévoilé comme son premier produit, une plateforme pour appareils mobiles construite sur le noyau Linux.
Depuis 2008, Android a connu de nombreuses mises à jour qui ont amélioré de manière incrémentielle le système d'exploitation, en ajoutant de nouvelles fonctionnalités et en corrigeant les bugs des versions précédentes. Chaque version majeure est nommée par ordre alphabétique d'après un dessert ou une friandise sucrée ; par exemple, la version 1.5 "Cupcake" a été suivie de la 1.6 "Donut". En 2010, Google a lancé sa série d'appareils Nexus, une gamme de smartphones et de tablettes fonctionnant avec le système d'exploitation Android et fabriqués par des partenaires industriels. HTC a collaboré avec Google pour lancer le premier smartphone Nexus, [le Nexus One. Depuis, Google a mis à jour la série avec des appareils plus récents, comme le téléphone Nexus 5 (fabriqué par LG) et la tablette Nexus 7 (fabriquée par Asus). Google sort les téléphones et tablettes Nexus pour agir comme leurs appareils phares Android, démontrant les dernières fonctionnalités logicielles et matérielles d'Android'
De 2010 à 2013, Hugo Barra a servi de porte-parole du produit, représentant Android lors des conférences de presse et de Google I/O, la conférence annuelle de Google axée sur les développeurs. L'implication de Barra's dans les produits comprenait l'ensemble de l'écosystème Android des logiciels et du matériel, y compris les lancements des systèmes d'exploitation Honeycomb, Ice Cream Sandwich, Jelly Bean et KitKat.
En 2013, Barra a quitté l'équipe Android pour le fabricant chinois de smartphones Xiaomi. La même année, Larry Page a annoncé dans un billet de blog qu'Andy Rubin avait quitté la division Android pour s'occuper de nouveaux projets.
En 2014, Google a lancé Android One, une ligne de smartphones ciblant principalement les clients des pays en développement.
Les systèmes d'exploitation Android ont été lancés en 2014.