Oui. Mais il n'est pas nécessaire que ce soit un compte développeur payant.
Détaillons. Un compte développeur est un compte Apple ID associé à un développeur. il peut être payant (100 $/an) ou non payant. Vous n'avez besoin du payant que si vous voulez mettre quelque chose en place dans TestFlight (bêta) ou dans l'app store. Vous pouvez installer localement sur un maximum de 100 iPhones (et jusqu'à 100 de chacun des autres appareils aussi) avec un compte de développeur non rémunéré.
Je ne suis pas sûr de la façon dont vous utilisez "certificat" dans votre question. Si vous voulez dire compte, alors voir ci-dessus. Quand j'entends certificat, je pense soit à un programme de licence - qui n'est absolument pas nécessaire. Ou à un certificat cryptographique.
Un certificat cryptographique est utilisé par un compte de développeur Apple. Il est assez facile de créer un certificat de développeur et l'IDE Xcode pour écrire du code iOS vous guidera dans ce processus. Vous devrez en fabriquer un pour charger votre logiciel sur les appareils, car c'est ainsi que Xcode "signera" votre application pour vous.
Certificat cryptographique.